Jeu de données sur la navigation inertielle des piétons à l'aide d'un capteur portable
Ce jeu de données sur la navigation inertielle des piétons contient 6 tracés réalistes recueillis par deux volontaires dans divers environnements (campus, immeuble de bureaux, ville, forêt et parking d'un centre commercial), totalisant une distance de marche de plus de 2 km.
Les données sont enregistrées avec "ULISS", un appareil développé par le laboratoire GEOLOC, un système de navigation inertielle de pointe comprenant un capteur Xsens Mit-7 IMU-Mag, un capteur de pression atmosphérique BMP280, et un récepteur GNSS à double fréquence, fournissant des relevés d'accélération, de vitesse angulaire, de champ magnétique, de pression atmosphérique, et de température à 200Hz, des relevés GNSS à 5Hz, en utilisant des horodatages GPS. Une description détaillée de l'appareil est disponible à l'adresse suivante : https://geoloc.univ-gustave-eiffel.fr/equipements/geolocalisation-des-voyageurs.
Pendant l'expérience, le volontaire tient un ULISS horizontalement (l'axe z pointe vers le ciel, voir la photo) et marche naturellement. L'autre ULISS est attaché à son pied en tant que tracker de référence et fournit la trajectoire et les instants de foulée de la vérité-terrain. Toutes les trajectoires ont commencé par une phase statique de 40 secondes dans un environnement extérieur.
Chaque trace contient les éléments suivants : - données brutes enregistrées par l'appareil ULISS portable, notamment l'accélération, la vitesse angulaire, le champ magnétique, la pression atmosphérique, la température et le GNSS.
- Paramètres d'étalonnage du magnétomètre de l'appareil portable
- Paramètres d'étalonnage de la variance d'Allan de l'appareil portable
- Trajectoire de l'utilisateur et instants de foulée de la vérité-terrain donnés par l'ULISS monté sur le pied.